329 lines
11 KiB
C
329 lines
11 KiB
C
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/**
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|||
|
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* @file cm_gnss.h
|
|||
|
|
* @brief GNSS接口
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* @copyright Copyright © 2021 China Mobile IOT. All rights reserved.
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* @GNSS API
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|
注意：
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1、不支持使用差分定位
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2、仅GSLN版本支持该功能
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3、本模块与ML307A的uart2使用同一串口,两者不能同时使用
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|
* @author By zyf
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* @date 2021/07/30
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|
*
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|
* @defgroup gnss
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|
* @ingroup PI
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|
* @{
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*/
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|||
|
|
|
|||
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#ifndef __CM_GNSS_H__
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#define __CM_GNSS_H__
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|||
|
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|
/****************************************************************************
|
|||
|
|
* Included Files
|
|||
|
|
****************************************************************************/
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|
|
|
|||
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|
#include <stdint.h>
|
|||
|
|
#include <time.h>
|
|||
|
|
/****************************************************************************
|
|||
|
|
* Pre-processor Definitions
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|||
|
|
****************************************************************************/
|
|||
|
|
/**NMEA 协议信息输出类型宏定义*/
|
|||
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#define CM_GNSS_NAME_GGA (1<<0)
|
|||
|
|
#define CM_GNSS_NAME_GSV (1<<1)
|
|||
|
|
#define CM_GNSS_NAME_GSA (1<<2)
|
|||
|
|
#define CM_GNSS_NAME_RMC (1<<3)
|
|||
|
|
#define CM_GNSS_NAME_VTG (1<<4)
|
|||
|
|
#define CM_GNSS_NAME_GLL (1<<5)
|
|||
|
|
#define CM_GNSS_NAME_ZDA (1<<6)
|
|||
|
|
#define CM_GNSS_NAME_DTM (1<<7) // 不支持
|
|||
|
|
#define CM_GNSS_NAME_GNS (1<<8) // 不支持
|
|||
|
|
#define CM_GNSS_NAME_GRS (1<<9) // 不支持
|
|||
|
|
#define CM_GNSS_NAME_GST (1<<10)
|
|||
|
|
#define CM_GNSS_NAME_GBS (1<<11)// 不支持
|
|||
|
|
#define CM_GNSS_NAME_TXT (1<<12)
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/****************************************************************************
|
|||
|
|
* Public Types
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****************************************************************************/
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|
|
|||
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|
/** agnss output mode */
|
|||
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|
typedef enum{
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CM_AGNSS_DISABLE = 1,
|
|||
|
|
CM_AGNSS_ENABLE,
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|||
|
|
} cm_agnss_enable_e;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/** gnss satellite system */
|
|||
|
|
typedef enum{
|
|||
|
|
CM_GNSS_GPS = 1,
|
|||
|
|
CM_GNSS_BDS,
|
|||
|
|
CM_GNSS_GLONASS,
|
|||
|
|
CM_GNSS_BDS_GPS,
|
|||
|
|
CM_GNSS_GPS_GLONASS,
|
|||
|
|
CM_GNSS_BDS_GLONASS,
|
|||
|
|
CM_GNSS_BDS_GPS_GLONASS
|
|||
|
|
} cm_gnss_type_e;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
typedef struct{
|
|||
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|
float latitude; /** latitude,单位度， 保留4位小数 */
|
|||
|
|
float longitude; /** longitude,单位度，保留4位小数 */
|
|||
|
|
uint8_t mode; /** 辅助位置模式，整型，1-单次有效(使用之后清除）;2-自动更新(允许根据位置信息自动更新） */
|
|||
|
|
} cm_agnss_location_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/** gnss config type */
|
|||
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|
typedef enum{
|
|||
|
|
CM_GNSS_CONFIG_TYPE_NMEA_MASK = 1, /** NMEA输出配置，设置值(value)对应的bit置1表示开启对应输出
|
|||
|
|
bit0: GGA;bit1: GSV;bit2: GSA;bit3: RMC;bit4: VTG;bit5: GLL；bit6: ZDA；bit10: GST；bit12: TXT；0xFFFF为透传模式；uint32_t */
|
|||
|
|
CM_GNSS_CONFIG_TYPE_NMEA_CYCLE, /** NMEA输出周期（1-60）秒，当为0时只能查询，整型*/
|
|||
|
|
CM_GNSS_CONFIG_TYPE_NMEA_PORT, /** 调整NMEA数据输出接口（字符串） *//*不支持*/
|
|||
|
|
CM_GNSS_CONFIG_TYPE_AGNSS_LOCATION, /** AGNSS辅助定位注入位置信息设置,cm_agnss_location_t ,需要在cm_gnss_open函数之后执行*/
|
|||
|
|
CM_GNSS_CONFIG_TYPE_AGNSS_TIME, /** AGNSS辅助定位注入时间信息设置,struct tm,UTC time *//*不支持*/
|
|||
|
|
CM_GNSS_CONFIG_TYPE_AGNSS_URL, /** AGNSS辅助定位服务器url，字符串（hostname:port,≤64字节） *//*不支持*/
|
|||
|
|
CM_GNSS_CONFIG_TYPE_AGNSS_INTERVAL, /** AGNSS辅助定位数据自动更新间隔，（30-240）分钟，整型,默认值为0（禁止自动更新） *//*不支持*/
|
|||
|
|
CM_GNSS_CONFIG_TYPE_DGNSS_URL, /** DGNSS差分定位服务器url，字符串（hostname:port，≤64字节） *//*不支持*/
|
|||
|
|
CM_GNSS_CONFIG_TYPE_DGNSS_USER, /** DGNSS差分定位用户名，字符串（≤64字节） *//*不支持*/
|
|||
|
|
CM_GNSS_CONFIG_TYPE_DGNSS_PWD, /** DGNSS差分定位密码，字符串（≤64字节） *//*不支持*/
|
|||
|
|
CM_GNSS_CONFIG_TYPE_DGNSS_MOUNT, /** DNGSS差分定位挂载点，字符串（≤64字节） *//*不支持*/
|
|||
|
|
CM_GNSS_CONFIG_TYPE_DGNSS_INTERVAL, /** DGNSS差分定位数据接收间隔，秒，整型,默认值为1（>=1） *//*不支持*/
|
|||
|
|
CM_GNSS_CONFIG_TYPE_SLEEP, /** GPS芯片低功耗设置 ，0，全功能运行；1，休眠（休眠过程中禁止对GNSS有任何操作），整型*/
|
|||
|
|
} cm_gnss_config_type_e;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
typedef struct{
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|||
|
|
float latitude; /** latitude,单位度,默认值为0 */
|
|||
|
|
float longitude; /** longitude,单位度,默认值为0 */
|
|||
|
|
float hdop; /** 水平精度因子，保留1位小数,默认值为0 */
|
|||
|
|
float altitude; /** 海拔高度，单位米，保留1位小数,默认值为0 */
|
|||
|
|
uint8_t fix; /** 定位类型。Fix status. `0` = invalid, `1` = GPS fix, `2` = DGPS fix, `3` = PPS fix,默认值为0 */
|
|||
|
|
float cog; /** 运动角度，真北参照系，单位:度,默认值为0 */
|
|||
|
|
float spkm; /** 水平运动速度，单位Km/h,默认值为0 */
|
|||
|
|
float spkn; /** 水平运动速度，单位Knots,默认值为0 */
|
|||
|
|
uint8_t nsat; /** 参与定位的卫星数,默认值为0 */
|
|||
|
|
uint8_t dtype; /** 差分定位标识,默认值为0 *//*不支持*/
|
|||
|
|
} cm_gnss_location_info_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
typedef enum{
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|||
|
|
CM_AGNSS_UPDATE_INVALID = 0, /** 辅助信息无效 */
|
|||
|
|
CM_AGNSS_UPDATE_VALID, /** 辅助信息有效 */
|
|||
|
|
CM_AGNSS_UPDATE_FAIL_JUDGE, /** 无法判断有效性 *//*不支持*/
|
|||
|
|
CM_AGNSS_UPDATE_VOID, /** 辅助数据为空 *//*不支持*/
|
|||
|
|
} cm_agnss_update_result_e;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief NMEA信息回调函数
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param [in] type NMEA 报文类型(例如：CM_GNSS_NAME_GGA | CM_GNSS_NAME_GSV)
|
|||
|
|
* @param [in] nmea NMEA 报文数据
|
|||
|
|
* @param [in] len NMEA 报文长度
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @return void
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @details 须在注册回调函数时传入
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
typedef void (*cm_gnss_nmea_callback)(uint32_t type, const char *nmea, uint32_t len);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 辅助信息更新结果回调函数
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param [in] mode 辅助数据更新结果：0-辅助信息无效；1-辅助信息有效；2-无法判断有效性；3-辅助数据为空；
|
|||
|
|
* @param [in] update_time 辅助数据更新时间，年月日时分秒，各占2个字符
|
|||
|
|
* @param [in] size 辅助数据大小(不支持)；
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @return void
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @details 须在注册回调函数时传入
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
typedef void (*cm_agnss_data_callback)(cm_agnss_update_result_e mode, const char *update_time, uint32_t size);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 发送透传信息给GPS芯片返回结果回调函数
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param [in] data 返回结果数据
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @return void
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @details 须在注册回调函数时传入
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
typedef void (*cm_gnss_rawdata_rsp_callback)(const char *data, uint32_t len);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/****************************************************************************
|
|||
|
|
* Public Data
|
|||
|
|
****************************************************************************/
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/****************************************************************************
|
|||
|
|
* Public Function Prototypes
|
|||
|
|
****************************************************************************/
|
|||
|
|
#ifdef __cplusplus
|
|||
|
|
#define EXTERN extern "C"
|
|||
|
|
extern "C"
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
#else
|
|||
|
|
#define EXTERN extern
|
|||
|
|
#endif
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief gnss 功能打开
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param [in] gnss_type gnss 导航系统选择
|
|||
|
|
* @param [in] agnss_enable 是否打开辅助定位
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @return
|
|||
|
|
* = 0 - 成功 \n
|
|||
|
|
* = -1 - 失败
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @details 若任意串口配置成任意特殊波特率后，GNSS功能将无法正常使用，特殊波特率范围及使用说明详见cm_uart.h；本模块与ML307A的uart2使用同一串口,两者不能同时使用。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
int32_t cm_gnss_open(cm_gnss_type_e gnss_type, cm_agnss_enable_e agnss_enable);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief gnss 功能关闭
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param [in] void
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @return void
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
void cm_gnss_close(void);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief gnss 参数信息配置
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param [in] config_type 参数类型
|
|||
|
|
* @param [in] value 相应参数值
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @return
|
|||
|
|
* = 0 - 成功 \n
|
|||
|
|
* = -1 - 失败,
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
|
|||
|
|
int32_t cm_gnss_config(cm_gnss_config_type_e config_type, void *value);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief gnss 注册NMEA 消息回调函数
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param [in] callback 回调函数设置
|
|||
|
|
* @param [in] nmea_type 输出报文类型(例如：CM_GNSS_NAME_GGA | CM_GNSS_NAME_GSV,0xFFFF为透传模式 )
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @return
|
|||
|
|
* = 0 - 成功 \n
|
|||
|
|
* = -1 - 失败
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
int32_t cm_gnss_set_nmea_callback(cm_gnss_nmea_callback callback, uint32_t nmea_type);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief gnss 重启
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param [in] void
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @return
|
|||
|
|
* = 0 - 成功 \n
|
|||
|
|
* = -1 - 失败
|
|||
|
|
* @details
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
int32_t cm_gnss_reset(void);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 查询辅助定位数据是否有效
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param [out] agnss_mode 辅助数据更新结果：0-辅助信息无效；1-辅助信息有效；2-无法判断有效性；3-辅助数据为空；
|
|||
|
|
* @param [out] update_time 辅助数据更新时间，年月日时分秒
|
|||
|
|
* @param [out] update_time_len 辅助数据更新时间长度（14个字节）
|
|||
|
|
* @param [out] data_size 辅助数据大小（不支持）
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @return
|
|||
|
|
* = 0 - 成功 \n
|
|||
|
|
* = -1 - 失败
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
@details 辅助数据有效性120分钟。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
int32_t cm_agnss_state_query(cm_agnss_update_result_e *agnss_mode, char *update_time, uint32_t update_time_len, uint32_t *data_size);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 更新辅助定位数据
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param [in] callback 更新结果回调函数
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @return
|
|||
|
|
* = 0 - 成功\n
|
|||
|
|
* = -1 - 失败
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @details
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
int32_t cm_agnss_data_start_update(cm_agnss_data_callback callback);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief dgnss 功能打开
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param [in] void
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @return
|
|||
|
|
* = 0 - 成功 \n
|
|||
|
|
* = -1 - 失败
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @details 不支持。
|
|||
|
|
* @details 功能开启后，可以从NMEA/GGA数据中判断UE是否处于差分定位模式中。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
int32_t cm_dgnss_enable(void);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief dgnss 功能关闭
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param [in] void
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @return
|
|||
|
|
* = 0 - 成功 \n
|
|||
|
|
* = -1 - 失败
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @details 不支持。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
int32_t cm_dgnss_disable(void);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 向GPS芯片发送命令
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param [in] raw_data 原始数据指针地址
|
|||
|
|
* @param [in] len 原始数据长度
|
|||
|
|
* @param [in] callback 发送数据之后异步返回回调函数
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @return
|
|||
|
|
* = 0 - 成功 \n
|
|||
|
|
* = -1 - 失败
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @details 原始数据需要去掉报文头$和报文尾的校验位,即组合$和*号之间的数据，例如热重启发送“RESET,1”"$%s*checksum\r\n"
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
int32_t cm_gnss_send_raw_data(const char *raw_data, uint32_t len, cm_gnss_rawdata_rsp_callback callback);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 获取定位信息
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param [in] info 定位信息
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @return
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @details
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
int32_t cm_gnss_get_location_info(cm_gnss_location_info_t *info);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 主动请求NMEA数据
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param [in] void
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @return
|
|||
|
|
* = 0 - 成功 \n
|
|||
|
|
* = -1 - 失败
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
int32_t cm_gnss_req_nmea(void);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#undef EXTERN
|
|||
|
|
#ifdef __cplusplus
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
#endif
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#endif /* __CM_GNSS_H__ */
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/** @}*/
|