#include "cm_iomux.h" #include "cm_gpio.h" #include "stdio.h" #include "stdlib.h" #include "stdarg.h" #include "math.h" #include "cm_os.h" #include "cm_mem.h" #include "cm_sys.h" #include "cm_uart.h" #include "app_common.h" #include "app_uart.h" #include "attr_broadcast.h" #include "gps_config.h" #include "local_tts.h" #if 0 #include "app_uart.h" #define DEBUG(fmt, args...) app_printf("[Broadcast]" fmt, ##args) #else #include "app_uart.h" #define DEBUG(fmt, ...) #endif #define MAX_ATTRACTIONS 50 // 最大景点数量 #define PLAY_DISTANCE_THRESHOLD 50.0 // 有效播报距离(米) #define DISTANCE_CHANGE_THRESHOLD 10.0 // 距离变化阈值(米) #define TTS_PRIORITY 5 // TTS播报优先级 #define MAX_TTS_SEGMENT_LEN 70 // TTS每段最大长度(字符) static nmeaPARSER parser; //该版本仅实现基本的靠近播报功能，长文字播放功能待开发 // 文本分段结构 [新增] typedef struct { char** segments; // 分段文本数组 int count; // 分段数量 } SegmentedText; // 修改景点节点结构 [修改] typedef struct AttractionNode { double longitude; double latitude; char name[50]; SegmentedText description; // 从char[]改为SegmentedText结构 [关键修改] struct AttractionNode* next; } AttractionNode; // 播报状态 typedef struct { AttractionNode* last_broadcast; double last_distance; uint8_t is_playing; double distance_threshold; } BroadcastState; typedef int BOOL; #define true 1 #define false 0 const char *park_desc[] = { "尊敬的游客欢迎来到顾村公园游玩", "顾村公园，位于上海市宝山区顾村镇沪太路4788号", "东起沪太路，西至陈广路,北邻镜泊湖路，南靠外环", "高速公路,占帝总面积430公顷,其中一期占帝180", "公顷,二期占帝244.7公顷,顾村公园一期于2007年8月", "动工建设,二期于2012年10月22日动工建设.公园", "建设理念为“亲民人文,以生态休闲娱乐为主题.", "集生态防护、景观观赏、休闲健身、文化娱乐旅游", "度假等功能于一体,与传统的城市公园形成功能互补", "并以中心河为界分两期实施。顾村公园为国家4A级", "景区,上海市科普教育基地、上海市志愿者服务基地等。" }; static osMutexId_t attractions_mutex = NULL; static AttractionNode* attractions_head = NULL; static BroadcastState broadcast_state = {0}; static int tts_speed = 5; static int tts_volume = 10; static osThreadId_t Attr_Broadcast_ThreadId = NULL; //串口数据接收、解析任务Handle // 智能分段函数 SegmentedText smart_segment_text(const char* text, int max_segment_len) { SegmentedText result = {0}; if (!text || *text == '\0') return result; int text_len = strlen(text); int max_segments = (text_len / max_segment_len) + 2; result.segments = cm_malloc(max_segments * sizeof(char*)); int start = 0; int segment_count = 0; while (start < text_len && segment_count < max_segments) { int end = start + max_segment_len; if (end > text_len) end = text_len; if (end < text_len) { // 寻找最佳分割点（标点符号优先） int best_break = end; for (int i = end; i > start; i--) { if (strchr("。！？，;.!?", text[i])) { best_break = i + 1; break; } } end = best_break; } // 创建分段 int seg_len = end - start; result.segments[segment_count] = cm_malloc(seg_len + 1); strncpy(result.segments[segment_count], text + start, seg_len); result.segments[segment_count][seg_len] = '\0'; segment_count++; start = end; } result.count = segment_count; return result; } //多文字tts，景区播报专用 void safe_tts_play(const char* segments[], int count) { for(int i = 0; i < count; i++) { local_tts_text_play(segments[i], 0, 0); // 等待当前播放完成 while(local_tts_get_play_state() != 0) { osDelay(100); // 每100ms检查一次 } osDelay(200); // 额外缓冲 } } // 释放分段内存 [新增] void free_segmented_text(SegmentedText* st) { if (st && st->segments) { for (int i = 0; i < st->count; i++) { cm_free(st->segments[i]); } cm_free(st->segments); st->segments = NULL; st->count = 0; } } //计算到景点的距离 double location_service_calculate_distance(Location loc1, Location loc2) { // 使用Haversine公式计算真实距离 const double R = 6371000; // 地球半径(米) double dLat = (loc2.latitude - loc1.latitude) * M_PI / 180.0; double dLon = (loc2.longitude - loc1.longitude) * M_PI / 180.0; double a = sin(dLat/2) * sin(dLat/2) + cos(loc1.latitude * M_PI / 180.0) * cos(loc2.latitude * M_PI / 180.0) * sin(dLon/2) * sin(dLon/2); double c = 2 * atan2(sqrt(a), sqrt(1-a)); return R * c; } // 获取当前位置 Location location_service_get_current(void) { Location current = {0}; // 加锁保护全局数据 osMutexAcquire(gps_data.mutex, osWaitForever); // 检查数据是否有效 if (gps_data.info.sig > 0 && gps_data.info.fix > 0) { current.longitude = gps_data.longitude; current.latitude = gps_data.latitude; } osMutexRelease(gps_data.mutex); return current; } // 添加景点 void attr_broadcast_add_attraction(double lon, double lat, const char* name, const char* desc) { if (attractions_mutex == NULL) return; osMutexAcquire(attractions_mutex, osWaitForever); AttractionNode* new_node = cm_malloc(sizeof(AttractionNode)); if (!new_node) { osMutexRelease(attractions_mutex); return; } // 填充景点信息 new_node->longitude = lon; new_node->latitude = lat; strncpy(new_node->name, name, sizeof(new_node->name)-1); new_node->name[sizeof(new_node->name)-1] = '\0'; new_node->description = smart_segment_text(desc, MAX_TTS_SEGMENT_LEN); // 添加到链表头部 new_node->next = attractions_head; attractions_head = new_node; osMutexRelease(attractions_mutex); } // 释放所有景点内存 最新添加 void attr_broadcast_free_all() { if (attractions_mutex == NULL) return; osMutexAcquire(attractions_mutex, osWaitForever); AttractionNode* current = attractions_head; while (current) { AttractionNode* next = current->next; free_segmented_text(¤t->description); cm_free(current); current = next; } attractions_head = NULL; osMutexRelease(attractions_mutex); } // 设置播报距离阈值 (米) void attr_broadcast_set_distance_threshold(double threshold) { if (threshold > 0) { broadcast_state.distance_threshold = threshold; } } // 根据当前位置查找最近的景区节点 static AttractionNode* find_nearest_attraction(Location current_pos) { if (attractions_head == NULL) return NULL; osMutexAcquire(attractions_mutex, osWaitForever); AttractionNode* current = attractions_head; AttractionNode* nearest = attractions_head; double min_distance = location_service_calculate_distance( (Location){current->longitude, current->latitude}, current_pos ); while (current != NULL) { double distance = location_service_calculate_distance( (Location){current->longitude, current->latitude}, current_pos ); if (distance < min_distance) { min_distance = distance; nearest = current; } current = current->next; } osMutexRelease(attractions_mutex); return nearest; } static void play_attraction_info(AttractionNode* attraction, double distance) { if (!attraction) return; // 构建距离提示 char distance_msg[100]; snprintf(distance_msg, sizeof(distance_msg), "您已到达%s，距离%.1f米。", attraction->name, distance); // 创建播放数组（距离提示 + 所有描述分段） int total_segments = attraction->description.count + 1; const char** segments = cm_malloc(total_segments * sizeof(char*)); if (!segments) return; segments[0] = distance_msg; for (int i = 0; i < attraction->description.count; i++) { segments[i+1] = attraction->description.segments[i]; } broadcast_state.is_playing = 1; DEBUG("Playing attraction info: %s (%d segments)\n", attraction->name, total_segments); // 播放所有分段 safe_tts_play(segments, total_segments); cm_free(segments); // 更新播报状态 broadcast_state.last_broadcast = attraction; broadcast_state.last_distance = distance; broadcast_state.is_playing = 0; } static void attr_broadcast_task(void* arg) { (void)arg; // 避免未使用参数警告 BOOL should_play; //是否播放最后判断量 DEBUG("task begin\r\n"); if(0) { safe_tts_play(park_desc,11); } while (1) { // 获取当前位置 Location current_pos = location_service_get_current(); // 查找最近景点 AttractionNode* nearest = find_nearest_attraction(current_pos); DEBUG("location ok\r\n"); if (nearest != NULL) { // 计算距离 double distance = location_service_calculate_distance( (Location){nearest->longitude, nearest->latitude}, current_pos ); DEBUG("calculate ok\r\n"); // 检查是否在有效范围内 if (distance <= broadcast_state.distance_threshold) { // 检查是否需要播报 should_play = false; DEBUG("check ok:%d\r\n",should_play); if (broadcast_state.last_broadcast == NULL) { should_play = true; // 首次播报 DEBUG("check ok:%d\r\n",should_play); } else if (broadcast_state.last_broadcast != nearest) { should_play = true; // 新景点 } else if (fabs(distance - broadcast_state.last_distance) > 50.0) { should_play = true; // 同一景点但距离变化大 是否需要播报可以商榷 } DEBUG("stat ok:%d\r\n",should_play); // 触发播报 if (should_play && !broadcast_state.is_playing) { DEBUG("ready to play\r\n"); play_attraction_info(nearest, distance); broadcast_state.is_playing=0; DEBUG("play ok\r\n"); } } DEBUG("dist:%0.3f,threshold:%0.3f\r\n",distance,broadcast_state.distance_threshold); } // 5秒检测一次 osDelay(5000/5); } } void attr_broadcast_init(void) { // 初始化互斥锁 if (attractions_mutex == NULL) { attractions_mutex = osMutexNew(NULL); } //增加初始景点 attr_broadcast_add_attraction(121.377232, 31.347311, "谭杨桥", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.378406, 31.346974, "荷花亭", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.377243, 31.346191, "广福桥", "取名于顾村镇（原刘行镇）广福村，广福村以广福寺得名。传说广福寺规模庞大，鼎盛时期占地方圆近1公里，号称江南第一寺，为当年名僧的游学之地。 \"八·一三\"淞沪抗战，广福寺及广福桥等建筑物毁于战火。而今，杏花疏影中的广福寺虽不复存在，然而公园内新建的汉白玉七孔长桥——广福桥，犹如一道彩虹飞架于粼粼碧波之上，为公园徒增许多诗情画意。"); attr_broadcast_add_attraction(121.377107, 31.345321, "梅樱林", "梅樱林位于樱花大道和红粉路交叉口，占地面积约5000平方米，种植以梅花和樱花相融合为主题的特色林带，樱花品种以华中樱为主。"); attr_broadcast_add_attraction(121.363918, 31.342592, "恐龙乐园后门", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.377183, 31.345215, "小卖部", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.377747, 31.344542, "紫藤阁", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.375954, 31.343419, "梦熊桥", "原位于顾村镇白杨村境内。经查，原\"梦熊桥\"，建于公元1695年(即康熙33年)，距今已有314年历史。\"梦熊\"一词出自《诗经·小雅·斯干》，意指生男孩，或为祝贺生男孩之语。据说，该桥的来历与当时宅上妇女大都生育男孩有关。顾村公园的梦熊桥是园内唯一的一座双桥，采用超越天然大理石建造。桥旁碧水荡漾，绿树掩映，是绝佳的赏景之桥。"); attr_broadcast_add_attraction(121.375293, 31.345056, "太平桥", "原太平桥位于顾村镇（原刘行镇）老安村境内沪太路上，始建于清同治年间。沪太路曾是上海市最早的一条省际公路，故太平桥的作用十分重要。现顾村公园太平桥又称十二生肖桥，桥两侧栏杆共雕刻着二十四只栩栩如生相对应的生肖动物。如此走在桥上，游客都会情不自禁地边走边摸生肖动物，看看属于自己的生肖可爱形象，真是情趣横生。"); attr_broadcast_add_attraction(121.374492, 31.344662, "严家港桥", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.373485, 31.344425, "砚池桥", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.373685, 31.346686, "东南亚风情园", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.373297, 31.346479, "樱花文化艺术展示馆", "顾村公园\"樱花文化艺术展示馆\"建于2020年，展馆以顾村公园樱花文化为设计理念，以\"永不落幕的·上海樱花节\"为主题，浓缩了十届\"上海樱花节\"的盛景，多形态的展示樱花摄影作品、樱花历史文化、樱花科普知识、樱花系列文创产品等内容，传播并丰富公园的樱花文化，呈现更绚烂的樱花情景。"); attr_broadcast_add_attraction(121.371509, 31.345411, "樱悦书院", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.372022, 31.344942, "万年桥", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.372601, 31.344801, "1号游船码头", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.373195, 31.342009, "2号游船码头", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.372599, 31.342228, "樱舞桥", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.371710, 31.341834, "小樱广场", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.370535, 31.342174, "游乐园", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.370519, 31.342064, "摩天轮", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.369894, 31.341977, "商店", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.370991, 31.343946, "樱悦大桥", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.369933, 31.341000, "星火服务站", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.369659, 31.340968, "汉服体验馆", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.36613, 31.33925, "樱花广场", "亲爱的游客现在您看到的是顾村公园樱花广场，一寸春心十年相守，为纪念上海樱花节十周年，顾村公园特意打造了樱花广场，广场设计简洁通畅，十朵樱花十个花坛，十颗樱树，片片花瓣和公园图标都融入了广场之中，十年之恋景观墙更是将上海樱花节十年历程铭刻记录，让我们可以借此回顾过往，展望将来，愿明年的樱花更烂漫，祖国的未来更辉煌"); attr_broadcast_add_attraction(121.364349, 31.339023, "盛宅桥", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.363623, 31.338906, "迎春林", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.362796, 31.339624, "3号游船码头", "游客三号游船码头到了，顾村公园浏中湖景区有约10公顷的湖面和沿岸森林湿地，沿岸包括水上码头，鸟岛，湿地，垂钓，索桥等景点，绝对会让您觉得不虚此行"); attr_broadcast_add_attraction(121.364350, 31.342175, "彩虹桥", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.36799, 31.34449, "恐龙乐园正门", "您好自然谷恐龙园到了，这是一个人工搭建的，模拟三叠纪，侏罗纪，白垩纪等时代的恐龙生活场景的乐园，在这里您可以穿梭于恐龙像群，欣赏超前的7D电影，在自然中感受野趣，在怪石和岩洞中穿行，充分体验远古时代洪荒洞窟的神奇刺激和绝妙采用，这里的各类恐龙有着高仿真，活动自如的特性，虫现远古时代恐龙生活打斗等场景，让恐龙如同真的复活，园内霸王龙，三角龙，阿马加龙，剑龙，恐爪龙等几十条恐龙与您零距离接触，带您进入远古霸主的惊险旅程"); attr_broadcast_add_attraction(121.367888, 31.343220, "矮人部落站", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.361532, 31.341848, "彩弹射击射箭运动中心", "上海顾村公园彩弹射击射箭运动中心坐落于顾村公园2号门往西200米冬青路，游客在这里可以进行彩弹射击真人CS实战对抗、气手枪竞技射击培训体验、M4-16气步枪打靶、10-50米靶射箭体验、worgame_BB弹真人吃鸡大作战。欢迎广大游客朋友们前来体验、游玩。"); attr_broadcast_add_attraction(121.362142, 31.340588, "想家桥", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.359204, 31.337386, "孔雀园", "这里是东方鸟世界的孔雀园，园内看到的是六大明星之一孔雀\"花花\"。在进入孔雀园时，请仔细阅读入园须知，不要投喂自带食物，照顾好您的宝宝，防止抓伤啄伤，如果您不认同与鸟类接触行为，请在护栏外观赏哦！孔雀园内居住着上百只孔雀，孔雀是鸡形目、雉科动物。一直以来，孔雀被视为\"百鸟之王\"，是最美丽的观赏鸟，象征着爱情，更是吉祥、善良、美丽、华贵的象征。我们园内的孔雀是以蓝孔雀和白孔雀为主，孔雀体长可达2米以上，其中尾屏长约1.5米，体重达6公斤左右。尾部华丽的为雄孔雀，而雌孔雀其貌不扬。"); attr_broadcast_add_attraction(121.359030, 31.337262, "东方鸟世界便利店", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.359178, 31.337357, "鸵鸟园", "这里是东方鸟世界的\"鸵鸟园\"，眼前看到的是六大明星之一\"大个\"。鸵鸟属鸵形目、鸵鸟科，是世界上最大的一种鸟类，成鸟身高可达2.5米，雄鸵鸟体重可达150千克。像蛇一样细长的脖颈上支撑着一个很小的头部，上面有一张短而扁平的、由数片角质鞘所组成的三角形的嘴，主要特点是龙骨突不发达，不能飞行，也是世界上现存鸟类中唯一的二趾鸟类，在它双脚的每个大脚趾上都长有长约7厘米的危险趾甲，后肢粗壮有力，适于奔走。作为世界上最大的鸟类，它的蛋也异乎寻常的坚毅，一般人的力量根本踩不碎它。它的长度15公分，宽度则有八公分左右，重量却能达到1.5公斤。我们园内有鸵鸟和鸸鹋两种。鸸鹋原产于澳洲，是澳洲的国鸟，体形大但不会飞，生活在较开阔的半沙漠、草原和开阔的林地等栖息地。鸸鹋是澳大利亚个子最高的鸟，以擅长奔跑而著名，是澳洲地区的特产，是世界上第二大的鸟类，由于外形与鸵鸟相似，因而也被称作澳洲鸵鸟。翅膀比非洲鸵鸟和美洲鸵鸟的更加退化，足三趾，是世界上最古老的鸟种之一。非洲鸵鸟拥有世界上最大的眼球，美丽而明亮，赶快把小游停在路边，和她比一比吧!"); attr_broadcast_add_attraction(121.357985, 31.338391, "仙境奇缘", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.358695, 31.337023, "小鸟市集", "在天鹅湖的马路对面就是小鸟市集哦，这里是儿童的欢乐营地，更是各种萌宠的温馨之家，小朋友可以在这里与萌宠和小鸟们亲密互动，同时还有各种小朋友喜欢的精彩活动哦！"); attr_broadcast_add_attraction(121.357883, 31.336482, "鹦鹉世界", "这是一个彩色的世界，来自五大洲的鹦鹉在此集结，是一个名副其实的世界鹦鹉博览园，这里有大型鹦鹉、中型和小型鹦鹉，这里不仅可以观赏到五彩缤纷的毛孩子，大朋友小朋友还可以与它们近距离亲密互动哦，但是在互动过程中千万不要用力抓它们，以免把他们弄疼哦，爱护鸟类，人人有责，从我做起。"); attr_broadcast_add_attraction(121.356022, 31.336296, "孔雀东南飞", "孔雀被誉为百鸟之王，是最美丽的观赏鸟，是美丽、华贵、吉祥的象征。孔雀的头顶翠绿，羽冠蓝绿而呈尖形；尾部上覆羽特别长，形成尾屏，开屏的时候像一个圆形的扇子，鲜艳美丽；孔雀东南飞表演非常的壮观美丽，上百只孔雀倾情演绎，一场凄美壮观的爱情故事让您不虚此行，流连忘返。孔雀东南飞，五里一徘徊。 大家一定要记好表演时间，准时前往孔雀东南飞表演场看台观看壮观的表演哦！"); attr_broadcast_add_attraction(121.355376, 31.335896, "彩虹滑梯", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.355366, 31.336917, "兰兰广场", "兰兰广场位于悦林湖畔，1972年9月29日，将大熊猫\"兰兰\"和\"康康\"赠送给日本，没想到在日本大受欢迎，后为纪念熊猫\"兰兰\"，松前在熊猫纪念日将这个新品种命名为\"兰兰\"，2021年1月1日在公园建此兰兰广场，并树立熊猫雕塑，愿美好与和平永在。"); attr_broadcast_add_attraction(121.355916, 31.337299, "望湖桥", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.355457, 31.339899, "胭脂林", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.353600, 31.339272, "悦林湖", "悦林湖位于公园二期，湖上鸟类汇集、且拥有皮划艇这项老少皆宜的娱乐项目，沿湖岸边走一圈能欣赏到各种各样精彩纷呈的美景，有娇艳的月季、有灿烂的樱花、有羞涩的小花一阵风徐徐吹来，感受到别具一格的公园风采。"); attr_broadcast_add_attraction(121.34949, 31.33833, "樱花烧烤园", "您好樱花烧烤园到了，顾村公园樱花烧烤园通过户外野趣的烧烤方式，让您在享受美食的同时还可以尽情享受绿树红花和湖边美景，是家人，友人以及团体聚会的绝佳场所，在绿草如茵的花园旁品尝美食，与大自然共同感受此刻的美好"); attr_broadcast_add_attraction(121.364371, 31.343164, "2号门便民处", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.359268, 31.339659, "洋庭花园餐厅", ""); attr_broadcast_add_attraction(121.35677, 31.33876, "水上运动基地", "在上海大都市里，不需要经过严格的专业学习和训练，就可以亲身体验集健身，休闲，娱乐于一体的奥运会水上比赛项目，顾村公园水上运动基地带给您的绝对是一份意外的惊喜，这里阳光和煦，碧水蓝天，清新怡人，和公园集生态，休闲，娱乐一体的公园设施融为一体，水上运动基地设有皮划艇，平台舟，独木舟，SUP浆板，摩托艇，冲锋艇，香蕉船，拖拉圈，OP帆船，滑水等娱乐项目，或惊险刺激，或悠然自得，在悦林湖亦静亦动的水面，无论是运动，休闲，还是观水，赏景，都别有一番情趣，让人亲近自然之水，生命之水"); attr_broadcast_add_attraction(121.35781, 31.33859, "东方鸟世界", "亲爱的游客东方鸟世界到了，这里是一个集观赏性，趣味性，参与性，科普性为一体的鸟类主题园区， 园内栖息着来自世界各地分属六十多个物种的两千余只珍稀鸟禽，建有孔雀东南飞，飞禽知识馆，鹦鹉世界，火烈鸟湾，鸵鸟园，游禽综合园，猛禽园，孵化中心等16个展区，涵盖游禽，涉禽，攀禽，鸣禽，猛禽，走禽六大鸟类品种，这里是要单独购票的哟，您要去游览的话记得将我停放在路边临时锁定哦"); attr_broadcast_add_attraction(121.357591, 31.338533, "月季园", "月季主题花园位于二期悦林湖畔，总面积约534亩，其中陆地面积约358亩，月季种植面积22575平方米，展示品种128种，有灌木月季、藤本月季、大花月季、微型月季、树状月季等11个类别。月季主题花园将二期由生态林带向生态花园的品质内涵提升，建造上海第一大以月季为主题的花园。"); attr_broadcast_add_attraction(121.376079, 31.347508, "1号门归还点", "您好一号门停放点到了，您可以把我归还至这里，并在手机小程序中结束订单，如果还想与我去其他地方玩耍我们就继续出发吧"); attr_broadcast_add_attraction(121.364270, 31.343103, "2号门归还点", "您好二号门停放点到了，您可以把我归还至这里，并在手机小程序中结束订单，如果还想陪我去其他地方玩耍我们就继续出发吧"); attr_broadcast_add_attraction(121.356886, 31.340930, "3号门归还点", "您好三号门停放点到了，您可以把我归还至这里，并在手机小程序中结束订单，如果还想陪我去其他地方玩耍我们就继续出发吧"); // 初始化状态 memset(&broadcast_state, 0, sizeof(broadcast_state)); broadcast_state.distance_threshold = 50.0; // 默认阈值50米 osThreadAttr_t attr_broadcast_task_attr = {0}; attr_broadcast_task_attr.name = "attr_broadcast_task"; attr_broadcast_task_attr.stack_size = 4096 * 10; attr_broadcast_task_attr.priority= osPriorityNormal; Attr_Broadcast_ThreadId= osThreadNew(attr_broadcast_task, 0, &attr_broadcast_task_attr); }