#ifndef _APP_CONTROL_OUT_H_
#define _APP_CONTROL_OUT_H_

// ADC参考电压
#define VREF_1V2 1200
#define VREF_2V4 2400
#define VREF_VDD 3300
#define SADC_VREF VREF_2V4

// Dmin =(0.9V*(1024/3.3))/2 =139.6;
// Dmax =(3.8V*(1024/3.3))/2 =589.6;
// #define ACC_Dmin 138
// #define ACC_Dmax 591

extern uint16_t ACC_Dmin ;
extern uint16_t ACC_Dmax ;

#define ACC_ADC_init(VDD_val)   ACC_Dmin =(880*(1024.0/(VDD_val)))/2; \
                                ACC_Dmax =(3820*(1024.0/(VDD_val)))/2;

#define ACC_PERCENT(s) (ACC_Dmin + ((ACC_Dmax - ACC_Dmin)*(s))/100)

enum app_adc_dac_chx{
    ACC_IN_CH =SADC_CH_AIN7,   // 油门输入
    ACC_FEED_CH =SADC_CH_AIN2, // 油门输出监测
    BAT_IN_CH =SADC_CH_AIN3,  // 电池输入
};


enum app_control{
    OUT_12V_Control =PA17,   // 12V电源控制输出 /H:12V输出
    OUT_Door_lock =PA18,     // 电门锁 /H:开锁
    IN_01 =PA03,             // 自定义输入
    IN_GPS =PA19,            // GPS输入0 /边沿触发
    IO_MANAGER_MODE =PA13,   // 管理员模式 /边沿触发
    IO_BACK =PA14,           // 倒车 /H:前进/L:后退
    IO_BRAKE =PA15,          // 制动 /L:低使能

    IO_TTL_TX =PA11,         // 串口发送
    IO_TTL_RX =PA12,         // 串口接收
    
    RADAR_TXD0 =PA07,        // 串口0发送
    RADAR_RXD0 =PA06,        // 串口0接收
    PAD_TXD1   =PA10,        // 串口1发送
    PAD_RXD1   =PA09,        // 串口1接收

    ACC_PA8_ADC7 =PA08,      // 油门输入
    PWM4_DAC =PA05,          // 油门输出
    ACC_FEEDBACK_ADC2 =PA02, // 油门输出监测

    RGB_DATA_IO =PA16,       // RGB数据输出

    BAT_PA4_ADC3 =PA04,      // 电池电压输入
};

typedef struct sys_sta{
    // uint16_t Pmode:2;
    union{
        uint8_t Pmode:2;
        uint8_t Smode:2;
        struct{
            uint8_t Tourist:1;
            uint8_t Manager:1;
            uint8_t RES0 :2;

            uint8_t IOgps:1;
            uint8_t IOmanager:1;
            uint8_t RES1 :2;
        };
    };
    union{// 输入状态
        uint8_t I_STA:8;
        struct{
            uint8_t I_01    :1;     // 自定义输入状态
            uint8_t I_brake :1;     // 制动信号输入状态
            uint8_t I_back  :1;     // 倒车信号输入状态
            uint8_t A_brake :1;     // 自动刹车状态
            uint8_t A_Speed_Cut :1; // 自动减速状态
            uint8_t O_lock  :1;     // 电门锁输出状态
            uint8_t Reserve0:2;
        };
    };
    union{// 输入输出状态
        uint8_t IO_STA:8;
        struct{
            uint8_t IO_TX   :1; 
            uint8_t IO_RX   :1;
            uint8_t O_12V   :1;  // 12V电源输出状态
            uint8_t Reserve1:5;
        };
    };
} sys_sta_t;

extern sys_sta_t sys_sta;


extern bool app_control_en[PA_MAX];

//  写1使能,写0失能
#define Set_Status(pad,activity)  (gpio_put(pad, ((0 == activity) ? !app_control_en[pad] : app_control_en[pad])))
// 获取状态 1使能,0失能
#define Get_Status(pad)  ((app_control_en[pad] == gpio_get(pad)) ? 1 : 0)

#define SYS_Manager_STA    Get_Status(IO_MANAGER_MODE)  //管理员输入状态
#define SYS_Back_STA       Get_Status(IO_BACK)          //倒车状态
#define SYS_Brake_STA      Get_Status(IO_BRAKE)         //制动状态

//中控控制IO初始化
void app_control_init(void);

// 获取电池电压值（unit:V)
float get_bat_voltage(void);

// 获取输入油门百分比（unit:%)(踏板信号)
uint16_t get_in_acc_percent(void);
// 设置输出油门百分比（unit:%)
void set_out_acc_percent(uint8_t percent);


// 控制进程，定时调用
void Control_procedure(void);

#endif