#include "b6x.h"
#include "drvs.h"
#include "dbg.h"
#include "sftmr.h"

#include "app_uart.h"
#include "app_speed_governor.h"
#include "app_control_out.h"

// 使能电平
bool app_control_en[PA_MAX]={
    [IN_GPS]            =OE_LOW,    // GPS超距 /L:超出活动区域(同)
    [IN_EXTI0_Custom0]  =OE_LOW,    // 管理员模式
    [OUT_Door_lock]     =OE_HIGH,   // 开锁 /H:开锁(同)
    [OUT_Push_key]      =OE_HIGH,   // 开启推车 /L:开启推车(反)
    [OUT_Switch_gear]   =OE_LOW,    // 限速/H:限速(反)
    [OUT_High_speed]    =OE_LOW,    // 使能高速档位 /H:高使能(反)
    [OUT_Low_speed]     =OE_HIGH,   // 使能低速档位 /L:低使能(反)
    [OUT_Back_car]      =OE_HIGH,   // 使能倒车 /L:低使能倒车(反)
    [OUT_Low_brake]     =OE_HIGH,   // 使能低制动 /L:低使能(反)
    [OUT_High_brake]    =OE_LOW     // 使能高制动 /H:高使能(反)
};


//中控控制IO初始化
void app_control_init(void){
    // out   
    gpio_dir_output(OUT_Door_lock,OE_LOW);// 默认锁车
    gpio_dir_output(OUT_Push_key,OE_LOW);// 默认关闭推车模式
    gpio_dir_output(OUT_Switch_gear,OE_LOW);// 默认转把调速模式
    gpio_dir_output(OUT_High_speed,OE_LOW);// 高速档位，默认失能
    gpio_dir_output(OUT_Low_speed,OE_LOW);// 低速档位，默认失能
    gpio_dir_output(OUT_Back_car,OE_LOW);// 默认前进模式
    gpio_dir_output(OUT_Low_brake,OE_LOW);// 默认关低制动
    gpio_dir_output(OUT_High_brake,OE_HIGH);// 默认关高制动
    //in
    gpio_dir_input(OUT_Door_lock,IE_DOWN);// 默认锁车
    gpio_dir_input(OUT_Push_key,IE_DOWN);// 默认关闭推车模式
    gpio_dir_input(OUT_Switch_gear,IE_DOWN);// 默认转把调速模式
    gpio_dir_input(OUT_High_speed,IE_DOWN);// 高速档位，默认失能
    gpio_dir_input(OUT_Low_speed,IE_DOWN);// 低速档位，默认失能
    gpio_dir_input(OUT_Back_car,IE_DOWN);// 默认前进模式
    gpio_dir_input(OUT_Low_brake,IE_DOWN);// 默认关低制动
    gpio_dir_input(OUT_High_brake,IE_UP);// 默认关高制动
    
    //默认都失能
    Set_Status(OUT_Door_lock,0);
    Set_Status(OUT_Push_key,0);
    Set_Status(OUT_Switch_gear,0);
    Set_Status(OUT_High_speed,0);
    Set_Status(OUT_Low_speed,0);
    Set_Status(OUT_Back_car,0); //失能倒车
    Set_Status(OUT_Low_brake,0);
    Set_Status(OUT_High_brake,0);

    // app_set_Door_lock_status(0);// 默认锁车
    // app_set_Push_status(0);// 默认关闭推车模式
    // app_set_gears_status(0);// 默认转把调速模式
    // app_set_brake_status(0);// 默认关制动
    // app_set_Back_car_status(0);// 默认前进模式

    // in
    gpio_dir_input(IN_EXTI0_Custom0, IE_UP);    // Input enable, pull-up
    // gpio_dir_input(IN_EXTI1_Custom1, IE_UP);
    gpio_dir_input(IN_GPS, IE_UP);

    // EXTI config
    exti_init(EXTI_DBC(15, 4));
    exti_set(EXTI_FTS, EXTI_SRC(IN_EXTI0_Custom0) | EXTI_SRC(IN_GPS)); // falling
    exti_set(EXTI_DBE, EXTI_SRC(IN_EXTI0_Custom0) | EXTI_SRC(IN_GPS));
    exti_set(EXTI_IER, EXTI_SRC(IN_EXTI0_Custom0) | EXTI_SRC(IN_GPS));
    
    // IRQ enable
    NVIC_EnableIRQ(EXTI_IRQn);
    __enable_irq();
}

//获取档位状态/0：管理员模式速度无限制/1：游客模式油门限速/2：低速档/3：高速档
uint8_t app_get_gears_status(void){
    uint8_t ret=0;

    if(0 ==Get_Status(OUT_Switch_gear) && 1 ==Get_Status(OUT_High_speed) && 0 ==Get_Status(OUT_Low_speed)){
        ret =0;
    }else if(0 ==Get_Status(OUT_Switch_gear) && 0 ==Get_Status(OUT_High_speed) && 1 ==Get_Status(OUT_Low_speed)){
        ret =1;
    }else if(1 ==Get_Status(OUT_Switch_gear) && 0 ==Get_Status(OUT_High_speed) && 0 ==Get_Status(OUT_Low_speed)){
        ret =2;
    }else if(0 ==Get_Status(OUT_Switch_gear) && 0 ==Get_Status(OUT_High_speed) && 0 ==Get_Status(OUT_Low_speed)){
        ret =3;
    }
    
    return ret;
}
//设置档位状态/0：管理员模式速度无限制/1：游客模式油门限速/2：低速档/3：高速档
uint8_t app_set_gears_status(uint8_t val){
    if(0 ==val){ //管理员模式速度无限制
        Set_Status(OUT_Switch_gear,0);
        Set_Status(OUT_High_speed,1);
        Set_Status(OUT_Low_speed,0);
    }else if(1 ==val){//游客模式油门限速
        Set_Status(OUT_Switch_gear,0);
        Set_Status(OUT_High_speed,0);
        Set_Status(OUT_Low_speed,1);
    }else if(2 ==val){//低速模式
        Set_Status(OUT_Switch_gear,1);
        Set_Status(OUT_High_speed,0);
        Set_Status(OUT_Low_speed,0);
    }else if(3 ==val){//高速模式
        Set_Status(OUT_Switch_gear,0);
        Set_Status(OUT_High_speed,0);
        Set_Status(OUT_Low_speed,0);
    }

    return app_get_gears_status();
}

//获取刹车状态/0：取消刹车/1：低刹/2：高刹
uint8_t app_get_brake_status(void){
    uint8_t ret=0;

    if(0 ==Get_Status(OUT_Low_brake) && 0 ==Get_Status(OUT_High_brake)){
        ret =0;
    }else if(1 ==Get_Status(OUT_Low_brake) && 0 ==Get_Status(OUT_High_brake)){
        ret =1;
    }else if(0 ==Get_Status(OUT_Low_brake) && 1 ==Get_Status(OUT_High_brake)){
        ret =2;
    }
    
    return ret;
}
//设置刹车状态/0：取消刹车/1：低刹/2：高刹
uint8_t app_set_brake_status(uint8_t val){
    if(1 ==val){//低刹
        Set_Status(OUT_Low_brake,1);
        Set_Status(OUT_High_brake,0);
    }else if(2 ==val){//高刹
        Set_Status(OUT_Low_brake,0);
        Set_Status(OUT_High_brake,1);
    }else{ //无刹
        Set_Status(OUT_Low_brake,0);
        Set_Status(OUT_High_brake,0);
    }

    return app_get_brake_status();
}

//获取电门锁状态设置/0：锁车状态/1：开锁状态
uint8_t app_get_Door_lock_status(void){

    return Get_Status(OUT_Door_lock);
}

//电门锁状态设置/0：锁车/1：开锁
uint8_t app_set_Door_lock_status(bool val){
    Set_Status(OUT_Door_lock,val);

    return Get_Status(OUT_Door_lock);
}

//推车模式设置/0：退出推车状态/1：推车状态
uint8_t app_set_Push_status(bool val){

    Set_Status(OUT_Push_key,val);

    return Get_Status(OUT_Push_key);
}

//设置行驶方向/0：前进；1：倒车
uint8_t app_set_Back_car_status(bool val){
    Set_Status(OUT_Back_car,val);

    return Get_Status(OUT_Back_car);
}


// GPIO外部中端处理
void EXTI_IRQHandler(void)
{
    uint32_t irq_sta = EXTI->RIF.Word;

    if (irq_sta & EXTI_SRC(IN_GPS))//
    {
        EXTI->ICR.Word = EXTI_SRC(IN_GPS);
        if(1==Get_Status(IN_GPS)){
            Set_Status(OUT_Door_lock,0);//GPS超出范围，直接锁车
        }
    }
    
    if (irq_sta & EXTI_SRC(IN_EXTI0_Custom0))
    {
        EXTI->ICR.Word = EXTI_SRC(IN_EXTI0_Custom0);
        if(1==Get_Status(IN_EXTI0_Custom0)){ //进入管理员模式
            Set_Status(OUT_High_speed,1);//开启高速模式
        }
    }
    
    if (irq_sta & EXTI_SRC(IN_EXTI1_Custom1))
    {
        EXTI->ICR.Word = EXTI_SRC(IN_EXTI1_Custom1);

    }
}