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#ifndef _APP_CONTROL_OUT_H_
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#define _APP_CONTROL_OUT_H_
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// ADC参考电压
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#define VREF_1V2 1200
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#define VREF_2V4 2400
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#define VREF_VDD 3300
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#define SADC_VREF VREF_2V4
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// Dmin =(0.9V*(1024/3.3))/2 =139.6;
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// Dmax =(3.8V*(1024/3.3))/2 =589.6;
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// #define ACC_Dmin 138
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// #define ACC_Dmax 591
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extern uint16_t ACC_Dmin ;
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extern uint16_t ACC_Dmax ;
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#define ACC_ADC_init(VDD_val) ACC_Dmin =(880*(1024.0/(VDD_val)))/2; \
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ACC_Dmax =(3820*(1024.0/(VDD_val)))/2;
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#define ACC_PERCENT(s) (ACC_Dmin + ((ACC_Dmax - ACC_Dmin)*(s))/100)
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enum app_adc_dac_chx{
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ACC_IN_CH =SADC_CH_AIN7, // 油门输入
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ACC_FEED_CH =SADC_CH_AIN2, // 油门输出监测
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BAT_IN_CH =SADC_CH_AIN3, // 电池输入
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};
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enum app_control{
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OUT_12V_Control =PA17, // 12V电源控制输出 /H:12V输出
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OUT_Door_lock =PA18, // 电门锁 /H:开锁
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IN_01 =PA19, // 自定义输入
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IN_GPS =PA03, // GPS输入0 /边沿触发
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IO_MANAGER_MODE =PA13, // 管理员模式 /边沿触发
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IO_BACK =PA14, // 倒车 /H:前进/L:后退
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IO_BRAKE =PA15, // 制动 /L:低使能
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IO_TTL_TX =PA11, // 串口发送
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IO_TTL_RX =PA12, // 串口接收
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RADAR_TXD0 =PA07, // 串口0发送
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RADAR_RXD0 =PA06, // 串口0接收
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PAD_TXD1 =PA10, // 串口1发送
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PAD_RXD1 =PA09, // 串口1接收
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ACC_PA8_ADC7 =PA08, // 油门输入
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PWM4_DAC =PA05, // 油门输出
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ACC_FEEDBACK_ADC2 =PA02, // 油门输出监测
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RGB_DATA_IO =PA16, // RGB数据输出
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BAT_PA4_ADC3 =PA04, // 电池电压输入
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};
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typedef struct sys_sta{
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// uint16_t Pmode:2;
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union{
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uint8_t Pmode;
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struct{
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uint8_t Tourist:1;
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uint8_t Manager:1;
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uint8_t RES_0:6;
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};
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};
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union{
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uint8_t Smode;
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struct{
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uint8_t IOgps:1;
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||
uint8_t IOmanager:1;
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uint8_t RES_1:6;
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};
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};
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union{// 输入状态
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uint8_t I_STA:8;
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struct{
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uint8_t I_01 :1; // 自定义输入状态
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uint8_t I_brake :1; // 制动信号输入状态
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uint8_t I_back :1; // 倒车信号输入状态
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uint8_t A_brake :1; // 自动刹车状态
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uint8_t A_Speed_Cut :1; // 自动减速状态
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uint8_t O_lock :1; // 电门锁输出状态
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uint8_t P_Radar_EN :1; // PAD雷达输出使能状态
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uint8_t Reserve0:1;
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};
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};
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union{// 输入输出状态
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uint8_t IO_STA:8;
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struct{
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uint8_t IO_TX :1;
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uint8_t IO_RX :1;
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uint8_t O_12V :1; // 12V电源输出状态
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||
uint8_t Reserve1:5;
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};
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};
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} sys_sta_t;
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extern sys_sta_t sys_sta;
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extern bool app_control_en[PA_MAX];
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// 写1使能,写0失能
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#define Set_Status(pad,activity) (gpio_put(pad, ((0 == activity) ? !app_control_en[pad] : app_control_en[pad])))
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// 获取状态 1使能,0失能
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#define Get_Status(pad) ((app_control_en[pad] == gpio_get(pad)) ? 1 : 0)
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#define SYS_Manager_STA Get_Status(IO_MANAGER_MODE) //管理员输入状态
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#define SYS_Back_STA Get_Status(IO_BACK) //倒车状态
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#define SYS_Brake_STA Get_Status(IO_BRAKE) //制动状态
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//中控控制IO初始化
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void app_control_init(void);
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// 获取电池电压值（unit:V)
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float get_bat_voltage(void);
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// 获取输入油门百分比（unit:%)(踏板信号)
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uint16_t get_in_acc_percent(void);
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// 设置输出油门百分比（unit:%)
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void set_out_acc_percent(uint8_t percent);
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// 控制进程，定时调用
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void Control_procedure(void);
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#endif
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